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Análisis gráfico de la neuro-dinámica en un robot capaz de realizar aprendizaje imitativo

Sterpin Buitrago, Dante Giovanni; Martínez Santa, Fernando (2015)

El Perceptrón multicapa es una red neuronal artificial capaz de aprender a funcionar de cierta forma deseable mediante ejemplos y, una vez entrenado, es capaz de responder correctamente en situaciones para las cuales no ...
Global navigation approach for assistant robot

Martínez Santa, Fernando; Orjuela Rivera, Santiago; Arbulú Saavedra, Mario (2016)

Contexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegación novedoso basado en imágenes para un robot asistente híbrido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional. Método: Este enfoque presenta un ...
Global navigation approach for assistant robot

Martínez Santa, Fernando; Arbulú, Mario Ricardo; Orjuela, Santiago (2016)

Context: This work shows a novel navigation approach based on images for an assistant hybrid robot composed by a humanoid and an omnidirectional platform. Method: This approach introduces a complex space analysis, using ...
Metodología para el uso de la técnica de localización de raíces en la planeación de rutas para robots móviles

Arbulú Saavedra, Mario Ricardo; Martínez Santa, Fernando; Montiel Ariza, Holman (2015-08-24)

Este artículo presenta el análisis y la metodología de implementación de la técnica de localización de raíces de sistemas dinámicos para la planeación de rutas libres de obstáculos para robots móviles. En primera ...

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Análisis gráfico de la neuro-dinámica en un robot capaz de realizar aprendizaje imitativo
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Sterpin Buitrago, Dante Giovanni | 2015

El Perceptrón multicapa es una red neuronal artificial capaz de aprender a funcionar de cierta forma deseable mediante ejemplos y, una vez entrenado, es capaz de responder correctamente en situaciones para las cuales no se le entrenó explícitamente, debido a su capacidad de generalización. Dichos ejemplos los especifica el diseñador o pueden asimilarse con el apoyo de un mapa auto-organizado. En el presente artículo se presentan la verificación del entrenamiento y el análisis del funcionamiento del Perceptrón multicapa empleado durante el desarrollo de un modelo de aprendizaje por imitación, enfocado al desplazamiento de un robot móvil en un espacio bidimensional. Esto se logró diseñando un método de comparación entre las gráficas de los atractores generados por el robot instructor y el robot aprendiz. Dicho método esta soportado en procesamiento digital de imágenes.

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Global navigation approach for assistant robot
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Martínez Santa, Fernando | 2016

Contexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegación novedoso basado en imágenes para un robot asistente híbrido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional. Método: Este enfoque presenta un análisis del espacio complejo, usando el principio de atracción y repulsión de polos y ceros. Para desarrollar el algoritmo se desarrolla un sistema integrado, el cual incluye: una cámara externa (para tomar la vista de la superficie global de navegación), el robot asistente, y los algunos dispositivos de comunicación. La navegación está soportada por algoritmos de procesamiento digital de imágenes y llevada a cabo usando la técnica de localización de raíces. Resultados: Se obtuvo un sistema integrado de navegación global con sensórica externa para el robot híbrido propuesto. Conclusiones: Algunas simulaciones y pruebas experimentales se discuten con el fin de validar esta propuesta y el sistema entero. También se dan sugerencias para trabajos futuros.

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Global navigation approach for assistant robot
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Martínez Santa, Fernando | 2016

Context: This work shows a novel navigation approach based on images for an assistant hybrid robot composed by a humanoid and an omnidirectional platform. Method: This approach introduces a complex space analysis, using Zeros and Poles attraction-repulsion principle. In order to perform the algorithm, an integrated system is developed; this system includes: an external camera to take a global navigation surface view, the assistant robot, and communication devices. Navigation is supported by some digital image processing algorithms and performed using the root location technique. Results: An integrated system of global navigation with external sensors was successfully implemented for the proposed hybrid robot. Conclusions: Some simulation and experimental tests will be discussed in order to validate this proposal and the whole system. Additionally, some suggestions for future research are proposed.

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Metodología para el uso de la técnica de localización de raíces en la planeación de rutas para robots móviles
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Arbulú Saavedra, Mario Ricardo | 2015-08-24

Este artículo presenta el análisis y la metodología de implementación de la técnica de localización de raíces de sistemas dinámicos para la planeación de rutas libres de obstáculos para robots móviles. En primera instancia, se realiza un análisis e identificación del comportamiento morfológico de las trayectorias en dependencia de la ubicación de las raíces en el plano complejo, identificándose el tipo de trayectorias curvas y la característica de atracción y repulsión de estas en presencia de otras raíces, de forma similar al obtenido con la técnica de cargas de potencial artificial. Se plantea una metodología para implementación de esta técnica para la planeación de rutas de robots móviles, partiendo de tres métodos diferentes de ubicación de las raíces para los obstáculos presentes en el escenario. Dichas técnicas varían dependiendo de los puntos clave del obstáculo que son seleccionados para las raíces, tales como los bordes, los cruces con las trayectoria original, el centro y los vértices. Finalmente, se realiza un análisis de funcionamiento de la técnica en general y de la efectividad cada uno de los métodosevaluados, bajo 20 pruebas para cada uno, obteniendo un valor del 65% para el método seleccionado. También se proponen modificaciones o posibles mejoras a la metodología propuesta.

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