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Global navigation approach for assistant robot


Martínez Santa, Fernando
Orjuela Rivera, Santiago
Arbulú Saavedra, Mario

Artículo de revista

2016

EducaciónBuscar en Repositorio UMECIT
navegaciónBuscar en Repositorio UMECIT
planeación de rutasBuscar en Repositorio UMECIT
robot móvilBuscar en Repositorio UMECIT
Localización de raícesBuscar en Repositorio UMECIT
plataforma omnidireccionalBuscar en Repositorio UMECIT

Contexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegación novedoso basado en imágenes para un robot asistente híbrido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional. Método: Este enfoque presenta un análisis del espacio complejo, usando el principio de atracción y repulsión de polos y ceros. Para desarrollar el algoritmo se desarrolla un sistema integrado, el cual incluye: una cámara externa (para tomar la vista de la superficie global de navegación), el robot asistente, y los algunos dispositivos de comunicación. La navegación está soportada por algoritmos de procesamiento digital de imágenes y llevada a cabo usando la técnica de localización de raíces. Resultados: Se obtuvo un sistema integrado de navegación global con sensórica externa para el robot híbrido propuesto. Conclusiones: Algunas simulaciones y pruebas experimentales se discuten con el fin de validar esta propuesta y el sistema entero. También se dan sugerencias para trabajos futuros.

https://repositorio.cun.edu.co/handle/cun/4110

  • BC. Artículos [172]

Descripción: v21n51a08.pdf
Título: v21n51a08.pdf
Tamaño: 914.1Kb

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