Metodología para el uso de la técnica de localización de raíces en la planeación de rutas para robots móviles
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Arbulú Saavedra, Mario Ricardo | 2015-08-24
Este artículo presenta el análisis y la metodología
de implementación de la técnica de localización
de raíces de sistemas dinámicos para la planeación
de rutas libres de obstáculos para robots móviles.
En primera instancia, se realiza un análisis e identificación del comportamiento morfológico de las
trayectorias en dependencia de la ubicación de las
raíces en el plano complejo, identificándose el tipo
de trayectorias curvas y la característica de atracción
y repulsión de estas en presencia de otras raíces, de
forma similar al obtenido con la técnica de cargas
de potencial artificial. Se plantea una metodología
para implementación de esta técnica para la planeación de rutas de robots móviles, partiendo de tres
métodos diferentes de ubicación de las raíces para
los obstáculos presentes en el escenario. Dichas técnicas varían dependiendo de los puntos clave del
obstáculo que son seleccionados para las raíces, tales como los bordes, los cruces con las trayectoria
original, el centro y los vértices. Finalmente, se realiza un análisis de funcionamiento de la técnica en
general y de la efectividad cada uno de los métodosevaluados, bajo 20 pruebas para cada uno, obteniendo un valor del 65% para el método seleccionado. También se proponen modificaciones o posibles
mejoras a la metodología propuesta.
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